Culpabilidad, depresión

Tengo 6 años con mi pareja, al paso del tiempo hemos construido una relación bonita pero a los 2 años yo cometí le fui infiel, una persona y yo nos dimos un beso y aún así decidí seguir con la relación, ya que no me parecía tan grave pero con el pasar del tiempo me he dado cuenta que si ha sido grave. Antes de conocerlo a él yo era una persona que no medía la gravedad de la situación, vengo de un entorno donde mis padres (separados) tenían normalizado eso, mi papá maltratador, infiel y mi mamá duró mucho tiempo con un señor casado, siento que yo quería llenar un vacío de alguna manera. Cuando sucedió lo del beso estaba bajo efectos del alcohol y sustancias (lo cual no justifica), instantáneamente me di cuenta de lo malo de la situación porque traicionas la confianza de tu pareja y con el paso de los años me está cobrando factura, no solo lo de mi pareja sino lo de veces anteriores porque implicaban personas que estaban en una relación y me está afectando, siento que no he podido avanzar con mi vida porque siento que no valgo nada y últimamente recaí por temas personales en depresión y esto me está haciendo hundirme aún más, siento que no merezco nada bueno en la vida. No sé qué hacer ya.